原文服务方: 机器人       
摘要:
提出一类不需要线性PD反馈的混合鲁棒/自适应控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.其控制结构由一个补偿参数不确定性的自适应控制器和补偿非参数不确定性的鲁棒控制器构成.其主要特点是基于一类饱和型函数,提出了一类新颖的鲁棒控制器和非线性滑动变量的设计方法.基于Lyapunov方法的理论分析和计算机仿真,均保证设计的控制策略能够消除系统所有的不确定性影响,并达到全局的渐近稳定.
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文献信息
篇名 基于一类饱和函数的机器人混合鲁棒/自适应控制
来源期刊 机器人 学科
关键词 机器人 渐近稳定 鲁棒/自适应控制
年,卷(期) 2000,(5) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 371-376
页数 6页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.05.007
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 施颂椒 上海交通大学自动化系 143 2277 22.0 43.0
2 代颖 上海交通大学自动化系 11 137 6.0 11.0
3 谢明江 上海交通大学自动化系 6 56 4.0 6.0
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
渐近稳定
鲁棒/自适应控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
双月刊
1002-0446
21-1137/TP
大16开
1979-01-01
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
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