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西安交通大学学报期刊
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具有极点配置的不确定性机器人鲁棒H∞控制
具有极点配置的不确定性机器人鲁棒H∞控制
作者:
虞忠伟
陈辉堂
原文服务方:
西安交通大学学报
机器人
时变负载和参数不确定
极点配置
线性矩阵不等式
迭代方法
摘要:
针对具有时变负载和参数不确定的n关节机器人,提出利用线性矩阵不等式技术来设计具有极点配置的鲁棒H∞控制器的新方法.通过非线性补偿将机器人系统化为一具有不确定摄动的线性系统,利用线性矩阵不等式技术对此线性系统设计满足闭环极点配置要求的状态反馈H∞控制器,并将控制器的设计归结为求解一包含矩阵不等式约束的优化问题,且提出了一种获得此优化问题可行解的迭代方法.最后利用DDR-Ⅱ型直接驱动机器人进行了仿算,验证了所提出的方法可保证机器人在存在时变负载和参数不确定情况下随关节位置变化始终具有很好的鲁棒控制性能.
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具有参数不确定性和外部扰动的非线性系统自适应鲁棒H∞输出反馈控制
非线性系统
鲁棒H∞控制
自适应控制
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内容分析
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(/年)
文献信息
篇名
具有极点配置的不确定性机器人鲁棒H∞控制
来源期刊
西安交通大学学报
学科
关键词
机器人
时变负载和参数不确定
极点配置
线性矩阵不等式
迭代方法
年,卷(期)
2001,(8)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
839-843
页数
5页
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:0253-987X.2001.08.016
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
陈辉堂
同济大学电子与信息工程学院
49
1975
18.0
44.0
2
虞忠伟
同济大学电子与信息工程学院
13
156
7.0
12.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
版权信息
全文
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
时变负载和参数不确定
极点配置
线性矩阵不等式
迭代方法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
西安交通大学学报
主办单位:
西安交通大学
出版周期:
月刊
ISSN:
0253-987X
CN:
61-1069/T
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1960-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
7020
总下载数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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