不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制

• 作者: 杨胜跃 樊晓平 罗安
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 迭代学习控制 鲁棒控制 自适应控制 机器人系统
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 707-712
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TP273+.22
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2003.05.011

摘要

利用Lyapunov方法,提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略,整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的.所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性.在设计时,系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分,并考虑了系统的标称模型.在所提出的控制策略中,自适应策略用来估算做法确定性的界,界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的.计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊晓平	中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心	236	3229	28.0	45.0
2	罗安	中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心	109	2091	25.0	42.0
3	杨胜跃	中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心	36	510	12.0	21.0