基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制

• 作者: LEI Yong WU Jiang 吴江 徐礼钜 雷勇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度四面体变几何桁架机器人 BP神经网络 位置控制
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 166-168
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1992字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.02.003

摘要

提出了一个基于双重BP神经网络的冗余度四 面体变几何桁架机器人位置控制方案，通过增加关节角变化最小的约束条件，定义了优化的 目标函数，在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型，并以四重四面 体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴江	四川大学机械工程系	69	435	13.0	17.0
2	徐礼钜	四川大学机械工程系	99	956	17.0	24.0
3	雷勇	四川大学机械工程系	101	571	14.0	19.0