基于BP神经网络的冗余度TT-VGT机器人轨迹规划

• 作者: 吴江 徐礼钜
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 变几何桁架机器人 BP神经网络 位置反解 冗余自由度 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2000,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 811-813
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2000.07.028

摘要

应用BP神经网络对冗余度TT-VGT机器人的位置正解进行训练学习,进而求解机器人的位置反解问题.同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上,基于机器人各关节坐标变化量最小,提出一种轨迹规划的方法,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴江	四川大学制造学院	69	435	13.0	17.0
2	徐礼钜		99	956	17.0	24.0