冗余度机器人在关节坏死情况下的轨迹规划

• 作者: 余满珍 陈启军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 冗余度机器人 灵活度 关节坏死 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 150-154
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.02.012

摘要

本文在分析比较一些常见的机器人灵活度标准的基础上,提出一种轨迹规划算法,通过提高机器人关节坏死后的灵活度,解决了机器人在关节坏死后由于灵活度过低造成不可控的问题.分别对4自由度连杆机器人和平面4自由度宏-微机器人进行了仿真和实验研究,仿真和实验结果证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学信息与控制工程系	116	1012	17.0	26.0
2	余满珍	同济大学信息与控制工程系	2	4	2.0	2.0