基于改进的Khatib方法的冗余机器人手避障轨迹规划

• 作者: 李元宗 荣国宏 郑利红
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 人工势场 改进的Khatib方法 避障轨迹规划
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 基金资助项目
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-9432.2001.01.009

摘要

讨论了人工势场方法中Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题，基于Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法，寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明，使用该方法计算时间短，参数选择设计合理。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李元宗	太原理工大学应用力学研究所	82	1013	18.0	28.0
2	郑利红	太原理工大学应用力学研究所	3	35	3.0	3.0
3	荣国宏	太原理工大学应用力学研究所	1	19	1.0	1.0