冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划

• 作者: 吴江 徐礼钜
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度 变几何桁架机器人 逆运动学 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 375-376,380
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1433字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2000.03.011

摘要

应用分离矩阵法,对冗余度TT-VGT机器人的逆运动学进行了研究.基于速度欧拉范数值最小,提出了冗余度TT-VGT机器人轨迹规划的一种方法.并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算,与伪逆法求解进行了比较,证明了方法的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴江		69	435	13.0	17.0
2	徐礼钜		99	956	17.0	24.0