平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究

• 作者: 李开富 李立 陈永
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 冗余度机器人 混沌 自运动 反馈线性化
• 年，卷（期）: 2003,（17）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1512-1515
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.17.023

摘要

基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;以平面3R 、4R刚性冗余度机器人为研究对象,通过几种分析混沌的数值方法,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律.该规律的发现为冗余度机器人的控制设计、避障规划等提供了重要依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永		59	571	13.0	19.0
2	李立		64	512	14.0	19.0
3	李开富		1	14	1.0	1.0