基于构形的冗余度机器人自运动规划方法

• 作者: 田梦倩 罗翔 颜景平
• 来源期刊: 东南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 自运动 运动规划
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 页码范围: 737-740
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3350字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2003.06.014

摘要

研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法.冗余度机器人的自运动受到构形约束.从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动.以YJP1型7自由度机器人为例,针对一类具有旋转自运动主平面的一冗余度机器人,采用基于线性约束的最小二乘法思想,即把机器人末端的运动速度为零作为线性约束条件,代入求机器人自运动逆解的极小最小二乘方程式中进行处理,得到自运动的解析表达式.数值仿真和实验验证了这种算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜景平	东南大学机械工程系	94	1185	19.0	27.0
2	田梦倩	东南大学机械工程系	18	241	10.0	15.0
3	罗翔	东南大学机械工程系	40	634	15.0	23.0