基于PD控制的平面3R刚性冗余度机器人中的混沌现象

• 作者: 张登材 李立
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 逆运动学 混沌 数值分析 PD控制
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 页码范围: 519-522
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3118字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.05.006

摘要

通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法,对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间的封闭路径时平面3R冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究.研究表明:基于扩展Jacobian矩阵方法求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是规则的周期运动,而基于Jacobian矩阵的伪逆求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李立		64	512	14.0	19.0
2	张登材		7	43	5.0	6.0