冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错

• 作者: 缪萍 赵京
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自由摆动故障 冗余度机器人 运动学容错
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 363-365
• 页数: 3页
• 分类号: TH115|TP302.8
• 字数: 2662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.03.007

摘要

对于工作在恶劣环境下的机器人,容错是一个重要的设计准则.本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障,提出了以机器人末端误差为评定标准,构造了机器人运动学综合性能指标,通过使该综合性能指标最小,实现机器人的容错.计算和仿真的结果表明,按该性能指标进行优化,可使关节实现容错,并且关节速度平稳、可操作度较高,是一个有效的优化方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机电学院	85	654	14.0	21.0
2	缪萍	北京工业大学机电学院	5	35	3.0	5.0