新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析

• 作者: 冯祖仁 张翔 杨德伟
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 巡线机器人 三臂机器人 基座浮动式机器人 机构设计 运动分析
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 页码范围: 43-48,54
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0
5	杨德伟	西安交通大学系统工程研究所	2	44	1.0	2.0
9	张翔	西安交通大学系统工程研究所	10	139	5.0	10.0