一种三维移动并联机器人机构及其运动学分析

• 作者: 刘安心 常兴 房立丰 杨廷力 樊成飞
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人机构 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 25-28,33
• 分类号: TP242|TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2012.06.007

摘要

根据方位特征集理论和并联机器人机构组成原理,提出一种能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性和运动学的分析,给出了该机构位置正解和逆解的分析方法以及相应的数值算例;对该机构的速度、加速度进行了分析;最后进行了机构工作空间的分析,建立了工作空间模型.该机构结构简单,易于控制,有较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘安心	解放军理工大学工程兵工程学院	62	841	15.0	27.0
2	常兴	解放军理工大学工程兵工程学院	8	43	4.0	6.0
3	杨廷力		18	196	7.0	13.0
4	樊成飞	解放军理工大学工程兵工程学院	9	16	2.0	3.0
5	房立丰	解放军理工大学工程兵工程学院	8	27	3.0	5.0