农田信息采集机器人机构设计与奇异性分析

• 作者: 王红星 胡娜 陈勇
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 信息采集机器人 并联机构 雅可比矩阵 奇异性
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 363-368
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00363

摘要

提出一种四轮并联机构的新型农田信息采集机器人.结构和越障原理分析结果表明,该机器人具有较强的地形适应能力.为了研究机器人的奇异位形,根据雅可比矩阵的定义和D-H矩阵法直接求出雅可比矩阵的解析表达.根据机构的奇异性分类,利用动力学分析软件ADAMS仿真得到了各奇异位形的精确位置和运动特点,与理论分析相一致.根据以上分析设计的机器人物理样机能有效避免奇异位形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈勇		46	655	15.0	25.0
2	王红星		3	17	3.0	3.0
3	胡娜		4	35	3.0	4.0