一种轮足复合式爬壁机器人机构建模与分析

• 作者: 刘爱华 姜勇 房立金 王洪光
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 爬壁机器人 行星轮系 真空吸附
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 486-490
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.002

摘要

基于行星轮系运动及双足真窄吸附原理,提出了一种新型爬壁机器人机构,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了沿直线行走、平面旋转和跨越交叉壁面三种运动模式.仿真结果表明该机构具有移动速度快、运动灵活、跨越交叉壁面能力强等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	房立金	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	36	942	19.0	30.0
3	刘爱华	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	18	156	7.0	12.0
7	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	128	3970	38.0	58.0