一种基于空间连杆机构的蛇形机器人

• 作者: 林永光 王春雨 缪磊 赵铁石
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 蛇形机器人 空间机构 运动方式
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 629-635
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.06.014

摘要

提出了一种基于空间连杆机构的蛇形机器人模型.该蛇形机器人各骨节间通过万向铰链连接,每节安装两个微型伺服电机,电机带动曲柄转动,曲柄经两端为球铰的连杆驱动另一骨节运动.通过两个电机的耦合驱动,该蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、转向、抬头等多种运动方式.文中给出了该空间连杆机构的运动学解,基于Serpenoid曲线计算得到了实际控制所需的关节转角和步数,并编程实现了上述运动方式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵铁石	燕山大学机械工程学院	55	968	18.0	29.0
2	缪磊	燕山大学机械工程学院	2	101	2.0	2.0
3	林永光	燕山大学机械工程学院	1	37	1.0	1.0
4	王春雨	燕山大学机械工程学院	1	37	1.0	1.0