仿生步行机器人腿部八连杆机构轨迹优化

• 作者: 何永 傅春萍 吴胜权 张陈曦
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 八杆机构 步行机器人 ADAMS 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.06.009

摘要

针对—种仿生机器人腿部的八杆机构,通过研究机构运动时的轨迹建立优化设计的数学模型,以此提高机器人的步行速度、运动稳定性和越障能力.应用软件ADAMS建立机构的参数化模型,并进行多目标优化设计寻找最优解.根据优化结果,更改八杆机构参数重新仿真后,机器人腿部在一个运动周期内的速度、稳定性和越障等参数均得到提升,优化效果明显.可为同类机构的优化设计提供些许参考与借鉴.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何永		37	190	8.0	12.0
2	张陈曦		3	5	1.0	2.0
3	吴胜权		3	5	1.0	2.0
4	傅春萍		1	0	0.0	0.0