面向灵活工作空间的显微外科手术机器人设计

• 作者: 曹毅 李群智 王树新 贠今天 邱燕
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 显微外科手术机器人 灵活工作空间 逆运动学 操作空间
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 220-225
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.03.006

摘要

在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上,采用向两个方向投影的方法,对医生的动作进行了记录和量化分析.分析了测量数据与机器人灵活度的关系,并以该关系作为整个设计分析的基础.根据投影几何以及显微手术数据得到了从手末端工具准确的三维灵活操作空间.根据测量得到的灵活空间运用逆运动学原理,对机器人的机构参数和关节的运动范围进行了计算.在理论分析和设计的基础之上,加工出了一台显微手术样机(MicroHand).

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	李群智	天津大学机械工程学院	16	325	9.0	16.0
3	贠今天	天津大学机械工程学院	12	177	9.0	12.0
4	曹毅	天津大学机械工程学院	6	127	5.0	6.0
5	邱燕	天津大学机械工程学院	1	25	1.0	1.0