显微外科手术机器人协同工作空间分析

• 作者: 岳龙旺 曹毅 王树新 贠今天
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 显微外科手术机器人 '妙手' 工作空间 蒙特卡罗法
• 年，卷（期）: 2005,（20）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1851-1855
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.20.017

摘要

介绍了自主研发的"妙手"主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置.确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用.运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析.通过不同布局时主手协同工作空间的对比分析,得出如下结论:当两只主手相对布置、两主手中心点之间相距300mm时,可获得最大的形状规则的共同工作空间.研究结果不仅对改进"妙手"系统的性能有重要意义,而且对于研制开发双操作臂主手也有重要的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新		141	2575	24.0	44.0
2	贠今天		12	177	9.0	12.0
3	岳龙旺		2	17	2.0	2.0
7	曹毅		6	127	5.0	6.0