显微外科手术机器人--"妙手"系统的研究

• 作者: 丁杰男 李群智 王树新 贠今天 韩保平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 显微外科 手术机器人 血管吻合 主从操作 异构 力感觉
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 130-135
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.008

摘要

描述了一套显微外科手术机器人系统--"妙手(MicroHand)".该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器Mini40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	贠今天	天津工业大学机械电子学院	30	212	5.0	14.0
3	李群智	天津大学机械工程学院	16	325	9.0	16.0
4	丁杰男	天津大学机械工程学院	11	208	5.0	11.0
5	韩保平	天津医院显微手术科	1	126	1.0	1.0