基于MATLAB的主操作手运动学分析及仿真

• 作者: 曹帅 王杰 管声启
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 手术机器人 主操作手 轨迹规划 运动学
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 222-229
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2018.02.017

摘要

为实现对泌尿外科微创手术机器人的远程操作,给出一种用于位姿定位的主操作手结构.首先,根据手术任务确定主操作手的运动形式和自由度;其次,采用改进的D-H法建立主操作手的运动学模型,分析其正、逆运动学和轨迹规划问题;最后,运用MATLAB软件对其进行运动学建模和仿真,得到主操作手的关节位移、关节速度、关节加速度随时间的变化曲线.结果验证了运动学模型的正确性和主操作手参数设计的合理性,为主操作手的进一步研制提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管声启	西安工程大学机电工程学院	67	250	8.0	11.0
2	王杰	西安工程大学机电工程学院	10	43	4.0	6.0
3	曹帅	西北工业大学机电学院	3	6	1.0	2.0