并联微操作手的运动学分析

• 作者: 张伯鹏 李嘉 董怡 陈恳
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 微动并联机器人 柔性铰 运动学 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 1998,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 57-59
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.1998.07.018

摘要

对6自由度并联微操作手的运动学进行了深入研究.此操作手是一个6-6型、PSS副、带柔性铰且由压电驱动的微动并联平台.针对其微动特性,利用摄动旋转齐次变换矩阵,建立了并联微操作手的运动学方程,导出输入、输出位移的雅可比矩阵.该矩阵在整个微小运动范围内,可近似为常数阵.最后用计算机仿真分析了引入常雅可比矩阵的微操作手运动误差,结论证明了简化的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳		184	3027	30.0	46.0
2	李嘉		16	870	14.0	16.0
3	张伯鹏		57	1024	19.0	30.0
4	董怡		3	154	3.0	3.0