主操作手结构设计及运动学参数标定

• 作者: 安达 张新建 桑宏强
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 主操作手 旋量理论 运动学模型 参数标定
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 56-61,86
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.10.011

摘要

为更好地提升机器人主操作手性能,减少由于机构重力导致的操作疲劳感并提高位置精度,设计了一款7自由度主操作手:大臂机构为一平行四边形机构,提供前后和左右自由度;小臂机构提供上下自由度;手腕机构提供俯仰和偏航自由度;末端操作器机构提供自转和开合自由度.为提高主操作手位置精度,在主操作手结构设计的基础上,应用旋量理论建立了主操作手的运动学及其误差模型,采用最小二乘法对运动学参数进行了辨识,并进行了标定实验.结果 表明,经过运动学参数标定后,主操作手的最大位置误差改善了67.43％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	桑宏强	天津工业大学机械工程学院	45	99	5.0	7.0
5	张新建	天津工业大学机械工程学院	6	18	3.0	4.0
6	安达	天津工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0