一种新型的仿生机械手结构设计与运动学仿真

• 作者: 刘文慧 常江 李振浩 管声启 肖旭
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 仿生机械手 自适应 运动学仿真 SolidWorks ADAMS
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 56-62
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2020.05.009

摘要

为解决仿生机械手结构复杂、自适应差、抓取物体方式单一的问题,设计了一款结构简单、易于控制和抓取的自适应欠驱动仿生机械手.应用SolidWorks建立欠驱动仿生机械手的实体模型,并建立正运动学模型;利用Matlab求出运动范围,通过ADAMS进一步对仿生机械手进行运动学仿真分析,得到仿生机械手指关键构件的运动学参数以及运动特性曲线.结果表明:机械手设计合理且可行,满足设计要求,可为机械手的运动控制及机械结构的优化设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘文慧		27	74	5.0	7.0
2	管声启		67	250	8.0	11.0
3	常江		6	1	1.0	1.0
4	肖旭		4	0	0.0	0.0
5	李振浩		5	0	0.0	0.0