一种基于优化算法的机械手运动学逆解

• 作者: 张竺英 张艾群 马化一
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 逆解 信赖域 总体收敛
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 137-141
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.02.009

摘要

本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法，这种优化方法基于信赖域方法，,具有超线性的收敛速率．这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性，又具有理想的总体收敛性．这种方法较CCD&BFS有明显的优点，可以在一般的PC机上实现实时求解. 在P II400上仅需不到10ms就可以求得最优解．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所	30	613	14.0	24.0
2	张竺英	中国科学院沈阳自动化研究所	17	209	7.0	14.0
3	马化一	中国科学院沈阳自动化研究所	1	47	1.0	1.0