一种单电机驱动多指多关节机械手的设计

• 作者: 罗志增 顾培民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人手爪 多指多关节 单电机驱动
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 620-624
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.023

摘要

为了使机械手灵巧、稳妥地抓取物体,设计了一种新型结构的单电机驱动4指12关节机械手爪.该手爪由电机驱动一根十字连杆,其端部分别连接4个手指的第1动力连杆;每个于指有3个指节,由2个平行四边形的指节结构确保手指末端做平移运动;每个手指的第2动力连杆具有延伸滑槽,当第2动力连杆运动时,经过特别设计的滑槽在固定支点滑动,可使手指末端匀速运动.该新型的单电机驱动手爪设计方案实现了机械手控制简单、抓握可靠的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾培民	杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所	4	12	2.0	3.0
2	罗志增	杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所	164	2539	28.0	39.0