一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手设计

• 作者: 刘江涛 姜海勇 张建宝 李娜 王家忠
• 来源期刊: 河北农业大学学报
• 关键词: 草莓采摘机械手 欠驱动 刚柔混联机构 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 118-121
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3|TH112.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.13320/j.cnki.jauh.2015.0022

摘要

我国大面积种植草莓多采用垄作栽培方式，加之草莓果实不定期成熟的生长特点，使得人工采摘草莓劳动强度和作业量非常大，因此开发一种代替人工作业的草莓采摘机构成为亟待解决的问题。本研究针对温室内地垄式栽培草莓实现自动化低损采摘的需求，创新设计出多指式刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手，并利用气动肌腱实现驱动。该机械手设置欠驱动关节，具有结构简单、低能耗的特点；同时在手指单元中加入柔顺构件，利用其柔性变形可减小采摘中对果实的损坏。通过动力学仿真分析结果表明，该机械手能够实现采摘中对草莓果实的抓取包络动作。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家忠	河北农业大学机电工程学院	59	347	10.0	16.0
2	刘江涛	河北农业大学机电工程学院	75	167	6.0	7.0
3	李娜	河北农业大学机电工程学院	114	455	11.0	17.0
4	姜海勇	河北农业大学机电工程学院	59	222	8.0	11.0
5	张建宝	河北农业大学机电工程学院	3	21	3.0	3.0