基于变胞理论的欠驱动机械手设计

• 作者: 孙恺 曹宇男 郑承谱 韩康 鲍佳蕾
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 末端夹具 欠驱动 自适应性
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.015

摘要

针对机器人末端夹具多功能化的需求,提出了一种新型欠驱动机械手结构.该机械手最大创新点在于其末端指节完全被动包络,提升了抓取稳定性.对其进行抓取姿态分析、稳定性分析,验证方案可行性,并验证不同物体抓取姿态,对控制策略研究提出展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙恺	北方工业大学机械与材料工程学院	8	30	3.0	5.0
2	鲍佳蕾	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0
3	韩康	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0
4	郑承谱	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0
5	曹宇男	北京交通大学机械与电子控制工程学院	4	54	3.0	4.0