Hebut-Ⅱ移动机械手系统的协调控制

• 作者: 张明路 王文清 赵清宁 高春艳
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 移动机械手 协调控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2009,（16）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 17-18,28
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.16.008

摘要

移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一.本文针对已开发的Hebut-Ⅱ型移动机械手系统,介绍了基于RBF神经网络的分层智能控制器.控制器仿效人类的行为方式分层,可以实现移动机械手的部分或完全自主控制,用于协调控制移动平台和机械手,实现危险化学反应器泄漏检测与修补功能.最后通过仿真和试验验证了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	高春艳	河北工业大学机械工程学院	16	6	2.0	2.0
3	王文清	河北工业大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0
4	赵清宁	河北工业大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0