基于Matlab的采摘机械手运动学仿真研究

• 作者: 崔玉洁 张祖立 范磊
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 机械手 理论研究 运动学仿真 Matlab 算法程序
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 30-32
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 1599字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2007.09.009

摘要

结合人机协作思想,确定了采摘机械手自由度数目,并对其进行了结构设计,讨论了该机械手的运动学问题,并在Matlab环境下建立了采摘机械手的三维仿真图.同时,通过控制滑块驱动机械手运动,运动情况满足预定要求.编制简单的算法程序,对规划好的轨迹进行了运动学仿真,从而验证了连杆坐标系的正确性和连杆参数的合理性;在运动过程中各关节角连续变化,末端执行器可以实现预期的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张祖立	沈阳农业大学工程学院	106	1340	20.0	33.0
2	崔玉洁	沈阳农业大学工程学院	17	257	7.0	16.0
3	范磊	沈阳农业大学工程学院	5	84	4.0	5.0