UUV作业机械手运动建模与轨迹规划研究

• 作者: 严浙平 乔磊 徐健 王久光
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: UUV机械手 运动学 轨迹规划 仿真计算
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2125-2128
• 页数: 4页
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文

摘要

针对水下无人潜行器(UUV)机械手作业任务的需要,建立了UUV三自由度水下机械手的正运动学及逆运动学模型；提出了一种三次多项式插值关节轨迹规划的方法,对UUV机械手的运行轨迹进行了规划,结合UUV三自由度机械手逆运动学模型,进行了UUV作业机械手轨迹规划的仿真计算,给出了三自由度水下机械手作业时,各关节的位置及速度的规划仿真曲线;其仿真结果表明了该规划方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐健	哈尔滨工程大学自动化学院	26	181	9.0	12.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	乔磊	哈尔滨工程大学自动化学院	7	81	4.0	7.0
4	王久光	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0