直线超声电机驱动的并联微操作手的结构设计

• 作者: 姚志远 王赟 耿冉冉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微操作手 直线超声电机 大行程 并联机构
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 573-580
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0573

摘要

提出一种基于直线超声电机驱动的两指微操作手,它具有纳米级的定位精度,其操作空间在毫米级的范围,提高了微操作手的实用性.该操作手采用并联机构,以直线超声电机作为滑动副驱动微操作手,以柔性铰链作为转动副.利用机构学分析了微操作手的运行机理.利用ADAMS软件建立了微操作手的运动学模型,分析了微操作手的输出特性,包括探针在时域的位置、速度和加速特性,以及操作空间.直线超声电机的使用简化了微操作手的结构,增加了操作空间.柔性铰链作为转动副能够保证纳米级的定位精度.微操作手原型机的初步试验表明,它能够用于微小颗粒的实时抓取,其探针的位移分辨率达到100 nm,工作位移达到2 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚志远	南京航空航天大学机械结构强度与振动国家重点实验室	52	430	12.0	18.0
2	耿冉冉	南京航空航天大学机械结构强度与振动国家重点实验室	5	31	2.0	5.0
3	王赟	南京航空航天大学机械结构强度与振动国家重点实验室	1	13	1.0	1.0