基于Matlab的机械手运动学分析与仿真

• 作者: 管殿柱 陈洋
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 上下料机械手 运动学分析 RoboticsToolbox 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 47-51,64
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3319字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2016.04.011

摘要

在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函数对其建模,并对其进行正向和逆向运动学仿真,从而验证数学方程的正确性.选取一小段路径对其进行轨迹规划,得出机械手末端执行器的空间轨迹以及各关节连续平稳的位移、速度和加速度曲线,延长了机器人的使用寿命,为机械手后期的动力学分析和控制研究提供了一定的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管殿柱	青岛大学机电学院	23	71	5.0	7.0
2	陈洋	青岛大学机电学院	13	31	4.0	5.0