气动人工肌肉驱动球面并联机器人的力控制研究

• 作者: 宁汝新 彭光正 范伟 高建英
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 气动人工肌肉 球面并联机器人 力控制 碰撞 柔顺性
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 336-341
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.04.010

摘要

分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系,研究了力控制的智能控制算法及策略,在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能.将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合,有效避免了机器人在与环境接触时的碰撞与冲击.