基于旋量法的连续体搜救机器人运动学分析

• 作者: 孙凌宇 张小俊 张明路 张玉娟
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 连续体机器人 运动学 旋量理论 Paden-Kahan子问题
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 90-95
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人的运动姿态.采用旋量理论和指数积方法建立此机器人的运动学模型,完成了正运动学及雅可比矩阵的求解,并且基于旋量理论采用Paden-Kahan子问题完成了逆运动学的求解.在Matlab中对其运动学算法进行了仿真分析,验证了运动学算法的正确性,结果表明旋量法可有效描述连续体搜救机器人的弯曲运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小俊	河北工业大学机械工程学院	84	452	11.0	17.0
2	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
3	孙凌宇	河北工业大学机械工程学院	26	82	5.0	7.0
4	张玉娟	河北工业大学机械工程学院	1	9	1.0	1.0