服务机器人的双臂运动学仿真研究

• 作者: 张秋菊 赵宏磊
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 四自由度双臂 D-H法 蒙特卡洛法 工作空间 MATLAB软件
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 32-35,42
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1815字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.01.006

摘要

目前服务机器人存在结构复杂、价格昂贵等问题,课题组设计了能满足日常服务的四自由度服务机器人的双臂.设计服务机器人双臂的主要结构:采用D-H法建立各臂连杆的参考坐标系;求解了运动学的正逆解;利用MATLAB编程求解单臂的工作空间;利用MATLAB建立双臂运动仿真模型.空间轮廓运动仿真结果验证了正逆运动学求解的正确性.该双臂工作空间能满足日常服务需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊	江南大学机械工程学院	182	1155	17.0	25.0
2	赵宏磊	江南大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0