五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析

• 作者: 曹雏清 李瑞峰 郭万金
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 五自由度机器人 运动学 逆运动学 封闭解法 工作空间
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1004

摘要

针对一种五自由度机器人结构，提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法，解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题。应用 D-H 方法建立了该五自由度机器人的运动学模型。在此基础上，依据该机器人的特定构型，应用代数方法，仅选取位置矢量和一个姿态矢量提出了所研究机器人的逆运动学封闭解法。选取一个马鞍面做为该机器人打磨作业任务，分别进行了 Matlab 数值计算仿真和ADAMS虚拟样机联合仿真分析。结果显示：马鞍面期望轨迹和遍历轨迹对应的位置和姿态具有高度一致性，验证了所提出逆运动学封闭解法的正确性。最后，通过数值计算求解了该机器人的可达工作空间，为该机器人结构优化和运动控制提供依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	60	1262	16.0	34.0
2	郭万金	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	25	3.0	3.0
3	曹雏清	南京理工大学机械工程学院	9	60	4.0	7.0