移动机器人的仿人双臂运动学研究

• 作者: 李瑞峰 葛连正 陈健
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动学 几何法 解析法 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

手臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题,也是实现双臂协调作业的首要条件.基于此,针对一种特殊的仿人双臂机器人,在分析其运动关系的基础上,采用几何法和解析法相结合的算法对6自由度仿人双机械臂进行运动学分析,对手臂进行运动学正解和逆解,并建立移动机器人手臂和移动平台的位姿转换矩阵.数字仿真结果验证了运动学算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	60	1262	16.0	34.0
2	陈健	哈尔滨工业大学机电工程学院	28	235	8.0	14.0
3	葛连正	哈尔滨工业大学机电工程学院	19	115	5.0	10.0