在球面运行的万向轮式移动机器人运动学模型的建立

• 作者: 仲欣 吕恬生
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 万向轮式移动机器人 运动学建模分类 特种机器人
• 年，卷（期）: 1999,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 184-190
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.1999.03.005

摘要

爬壁机器人技术的不断发展,使研制可以吸附在大型球面工作的轮式移动机器人成为可能.本文采用坐标变换方法,针对工作在球面的万向轮式移动机器人建立运动学模型.其建模方法对于其它类型的在球面工作的轮式移动机器人也同样适用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机器人研究所	133	1568	20.0	32.0
2	仲欣	上海交通大学机器人研究所	2	77	2.0	2.0