轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与分析

• 作者: 宋章军 杨向东 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 轮式移动机器人 运动学模型 柱面 瞬时螺旋
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 636-641,646
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.06.015

摘要

为解决圆形管道中轮式移动机器人的运动控制问题,分析了轮式移动机器人在圆形管道中的运动学特性.借助接触点的切平面,单个轮子在平面上的位置和运动描述方法被应用在圆管的柱面上.推导了单个轮子在柱面上纯滚动时轮心的轨迹和速度.运用刚体运动瞬时螺旋理论,对由两个固定轮和一个舵轮组成的(1,1)型三轮机器人在圆形管道中的运动进行了建模分析,并对此运动学模型进行了仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械科学系制造工程研究所	184	3027	30.0	46.0
2	杨向东	清华大学精密仪器与机械科学系制造工程研究所	45	543	13.0	21.0
3	宋章军	清华大学精密仪器与机械科学系制造工程研究所	3	59	3.0	3.0