轮式全向移动机器人运动方案与稳定性分析

• 作者: 路敦民 高文轶
• 来源期刊: 林业机械与木工设备
• 关键词: 轮式全向移动机器人 双排连续切换轮 运动方案 稳定性分析
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 12-18
• 页数: 7页
• 分类号: S776
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2953.2019.03.004

摘要

基于双排连续切换轮结构设计了一款带有升降机构及旋转云台的轮式全向移动机器人,通过坐标变换法建立系统运动学模型,并通过计算系统速度逆雅可比矩阵和分析系统可全向移动的约束条件,建立全向轮机器人系统的动力学方程,得到机器人在斜坡运动时不发生倾翻的一般性条件,用ADAMS软件进行运动仿真,并生产出实物样机进行运动实验,为设计此类全向移动系统提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	路敦民	北京林业大学工学院	14	113	5.0	10.0
2	高文轶	北京林业大学工学院	1	3	1.0	1.0