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摘要:
在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿.运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量的指数积,由此提供机器人运动学方程的完整几何表示方法,能简化机构分析.即求得运动旋量,得到运动学的几何描述,最后用指数集建立关节式三自由度机器人的运动学方程.
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文献信息
篇名 采用指数积的三自由度机器人运动学方程
来源期刊 兵工自动化 学科 工学
关键词 旋量 指数积 运动学方程 关节式三自由度机器人
年,卷(期) 2006,(5) 所属期刊栏目 先进制造技术
研究方向 页码范围 47-48
页数 2页 分类号 TP242.6
字数 1274字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1006-1576.2006.05.022
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈志 西南科技大学信息与控制工程学院 2 14 2.0 2.0
2 汪先兵 西南科技大学信息与控制工程学院 3 20 3.0 3.0
3 王璕 1 8 1.0 1.0
4 刘丽 1 8 1.0 1.0
5 骆远福 3 10 1.0 3.0
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研究主题发展历程
节点文献
旋量
指数积
运动学方程
关节式三自由度机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
兵工自动化
月刊
1006-1576
51-1419/TP
大16开
四川省绵阳市207信箱
1982
chi
出版文献量(篇)
6566
总下载数(次)
20
总被引数(次)
28636
论文1v1指导