采用指数积的三自由度机器人运动学方程

• 作者: 刘丽 汪先兵 王璕 陈志 骆远福
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量 指数积 运动学方程 关节式三自由度机器人
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 47-48
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2006.05.022

摘要

在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿.运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量的指数积,由此提供机器人运动学方程的完整几何表示方法,能简化机构分析.即求得运动旋量,得到运动学的几何描述,最后用指数集建立关节式三自由度机器人的运动学方程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈志	西南科技大学信息与控制工程学院	2	14	2.0	2.0
2	汪先兵	西南科技大学信息与控制工程学院	3	20	3.0	3.0
3	王璕		1	8	1.0	1.0
4	刘丽		1	8	1.0	1.0
5	骆远福		3	10	1.0	3.0