基于旋量理论的五自由度焊接机器人正运动学分析研究

• 作者: 朱红娟
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 旋量理论 运动学分析 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 150-152
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1269字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.01.039

摘要

基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的D-H法更加简化,以五自由度焊接机器人为研究对象,利用旋量理论建立五自由度焊接机器人的理论模型,通过Solidworks建立焊接机器人的虚拟样机,导入虚拟仿真软件ADAMS进行运动学分析.结果表明,ADAMS仿真能直观表达工业机器人的运动规律,同时能验证旋量理论建立的运动方程的正确性和可行性,为后续建立动力学方程、进行运动规划提供了理论基础和新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱红娟		10	18	2.0	4.0