基于ADAMS四自由度抓取机器人运动学分析及仿真

• 作者: 陈少克 陈志稳
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学分析 ADAMS 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2002字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2018.12.021

摘要

针对不锈钢壶具车间的薄片工件抓取问题,设计一款四自由度抓取机器人,并在SolidWorks软件建立了抓取机器人的3D模型.采用D-H方法建立机器人的运动学方程,对其运动学的正问题和逆问题进行求解.最后在ADAMS软件中建立虚拟样机模型,从理论上分析机器人运动情况,验证机器人设计的可行性,为后面机器人轨迹规划和控制奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈少克	汕头大学工学院	38	130	6.0	9.0
2	陈志稳	汕头大学工学院	2	2	1.0	1.0