四自由度混联机器人运动学分析与仿真

• 作者: 余顺年 陈扼西 马履中
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机器人 位置分析 运动学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH113.2
• 字数: 2468字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.10.027

摘要

根据串联机构和并联机构的特点,以两平移一转动并联机构为主体,设计了一种四自由度混联机器人,该机器人动平台自由度为三平移和一转动,同时,在并联机构动平台和虚拟固定平台间增加一辅助支链,该辅助支链具有独立的转动自由度.与具有同样运动特性的并联机构相比,该机器人的工作空间大,转动灵活.分析了该机器人的运动学特征,求出其位置正反解析解,利用运动影响系数对其速度和加速度进行了系统研究,并进行了动态仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
2	陈扼西	集美大学机械工程学院	26	217	9.0	14.0
3	余顺年	集美大学机械工程学院	33	259	7.0	15.0