基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解

• 作者: 张秀林 谢黎明 靳岚
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 逆运动学 PUMA560机械手 解析法 ADAMS
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 146-149,166
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2484字
• 语种: 中文

摘要

为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题，采用D-H方法建立了机器人的正运动学方程的数学模型，以PUMA560为研究对象求解，用ADAMS软件进行了仿真，其仿真结果与正运动学方程求解结果相近，验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础上，采用解析法推导了焊接机器人逆运动学方程。此方法在整个推导过程中仅使用了逆矩阵相乘，解除了角度之间的耦合，推导出了各角的求解公式。此方法可为焊接机器人轨迹规划奠定基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢黎明	兰州理工大学机电工程学院	120	601	12.0	16.0
2	靳岚	兰州理工大学机电工程学院	75	361	10.0	14.0
3	张秀林	兰州理工大学机电工程学院	2	10	2.0	2.0