移动焊接机器人焊缝跟踪控制研究及仿真

• 作者: 张庭 李慨 肖淑梅 黄鹤
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 移动焊接机器人 焊缝跟踪 积分Backstepping方法 神经网络 动力学
• 年，卷（期）: 2010,（14）
• 页码范围: 17-18,25
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.14.008

摘要

为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,文中从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器.控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑.经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李慨	河北工业大学机器人及自动化研究所	33	319	9.0	17.0
2	张庭	河北工业大学机器人及自动化研究所	3	18	2.0	3.0
3	肖淑梅	河北工业大学机器人及自动化研究所	3	23	2.0	3.0
4	黄鹤	河北工业大学机器人及自动化研究所	3	10	1.0	3.0