移动焊接机器人的坡口自寻迹算法及实现

• 作者: 吕学勤 吴毅雄 张轲 金鑫
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动焊接机器人 自寻迹 算法实现 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 519-523,528
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.06.009

摘要

介绍了具有自寻迹功能的移动焊接机器人的系统组成,在分析移动机器人运动学模型的基础上,讨论了机器人坡口自寻迹的算法以及实现过程,最后重点分析了自寻迹过程中的轨迹规划.试验结果表明:研制的移动焊接机器人能成功地完成焊前的自寻迹任务,误差精度可控制在±1.5mm左右,满足实际焊接工程需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴毅雄	上海交通大学焊接工程研究所	236	2618	27.0	37.0
5	张轲	上海交通大学焊接工程研究所	41	540	13.0	22.0
6	金鑫	上海交通大学焊接工程研究所	54	476	13.0	20.0
7	吕学勤	上海交通大学焊接工程研究所	18	461	11.0	18.0