基于ADAMS的六自由度串联机器人运动学仿真研究

• 作者: 李飞 梁鹏 黄维刚
• 来源期刊: 重型机械
• 学科: 工学
• 关键词: ADAMS 六轴机器人 虚拟样机 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2229字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-196X.2019.02.009

摘要

借助ADAMS仿真软件建立了六自由度串联机器人的虚拟样机模型,对其运动学问题进行了仿真研究.通过对末端执行器添加点驱动,设置期望轨迹参数方程,仿真测量得到各个关节角度变化的曲线,通过对曲线的拟合,最终得到运动学逆解.利用六个关节的运动驱动,仿真得到机器人末端执行器的位移与速度曲线,其变化平稳,无突变现象.通过在ADAMS平台上进行仿真,可直观的了解到机器人运动过程中的各连杆、各关节及末端执行器的运行状态,为机器人轨迹规划、动力学分析及离线编程、物理样机实验等提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李飞		9	34	3.0	5.0
2	黄维刚		1	0	0.0	0.0
3	梁鹏		1	0	0.0	0.0